Форум по операционной системе GNU/Linux и свободному программному обеспечению
http://linux-ru.ru:80/
При использовании millis() нужно помнить об одной особенности - millis() "тикает" не равномерно.
Возвращаемое значение увеличивается на единицу каждые 1024 мсек. Затем, когда миллис отстанет на 1 мсек, она "подводится" на единицу, т.е. возвращаемое значение перескакивает через один.
При измерении длительных интервалов это не страшно, но при интервалах в несколько мсек это заметно.
Сделал специально такой тестовый код:Так же (время системного тика чуть меньше 1mc) имеет место во всех процессорных семействах и всех операционных системах (или средах выполнения). Но это в точности соответствует представлениям реального времени и требованиям стандарта POSIX 1003b для реального времени: "фактические значения временных интервалов может быть сколь угодно больше заказанных, но никогда не может оказаться меньше". Или то же самое: единица шкалы измерения времени (1мс.) может быть меньше, но не смеет быть больше.
В вашем изложении период 1mc фактически соответствует 0,9765625mks. Тогда процесс коррекции millis() строго детерминированный, и можно точно вычислить период, с которым ошибка millis() будет накапливать 1ms и будет подлежать коррекции.
Код: Выделить всё
#include <stdio.h>
int serial_fputchar( const char ch, FILE *stream ) { Serial.write( ch ); return ch; }
static FILE *serial_stream = fdevopen( serial_fputchar, NULL );
void setup() {
stdout = serial_stream;
Serial.begin( 115200 );
}
void loop() {
while( !Serial.available() );
unsigned len = 0;
while( Serial.available() ) {
int r = Serial.read();
if( r >= '0' && r <='9' )
len = len * 10 + ( r - '0' );
delay( 1 );
}
Serial.println( len, DEC );
printf( "вычисление... ожидайте...\n" );
unsigned long *prev = new unsigned long [ len ],
*next = new unsigned long [ len ];
int i = 0;
do {
prev[ i ] = millis();
while( prev[ i ] == ( next[ i ] = millis() ) );
if( next[ i ] - prev[ i ] > 1 ) i++;
} while( i < len );
for( i = 0; i < len; i++ ) {
printf( "%lu:%lu:%2u", prev[ i ], next[ i ], i ? prev[ i ] - prev[ i - 1 ] : 0 );
printf( "%s", ( 9 == ( i % 10 ) ) ? "\n" : " | " );
}
printf( "\n" );
delete [] prev;
delete [] next;
}
Код: Выделить всё
void setup() {
Serial.begin( 115200 );
}
unsigned long rep, i, s1, s2, prev, next;
bool cont = true;
void loop() {
if( cont ) { // ввод числа повторений
while( !Serial.available() );
rep = 0;
while( Serial.available() ) {
int r = Serial.read();
if( r >= '0' && r <='9' )
rep = rep * 10 + ( r - '0' );
delay( 3 );
}
cont = false;
s1 = s2 = prev = next = i = 0;
}
next = micros();
if( i <= rep ) { // посчёт задержек
if( i > 0 ) {
uint32_t inter = next - prev;
s1 += inter;
s2 += inter * inter;
}
i++;
}
prev = next;
if( i == rep + 1 ) { // вычисление результатов
Serial.print( i - 1, DEC );
Serial.print( " : " );
double m = (double)s1 / rep,
d = (double)s2 / rep - m * m;
Serial.print( m, 2 );
Serial.print( " +/-" );
Serial.println( sqrt( d ) );
cont = true;
}
}
Итог:Olej писал(а):В итоге имеем:
Код: Выделить всё
...
Arduino Mega 1280
Arduino Mega 2560
Arduino MKR1000
Arduino MKR WiFi 1010
Arduino Nano
Arduino Nano 33 BLE
Arduino Nano 33 BLE Sense
Arduino Nano 33 IoT
Arduino Nano RP2040 Connect
Arduino Uno
Arduino Zero
...
TinyGo — это проект по переносу Go на микроконтроллеры и небольшие системы с одним процессорным ядром. Он похож на emgo, но основное отличие состоит в том, что мы хотим сохранить модель памяти Go (что подразумевает некую сборку мусора). Еще одно отличие состоит в том, что TinyGo использует LLVM внутри, а не генерирует C, что, как мы надеемся, приведет к меньшему и более эффективному коду и, безусловно, к большей гибкости.